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六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人
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六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人
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對(duì)常見(jiàn)的關(guān)節(jié)機(jī)器人其高動(dòng)態(tài)特性、大負(fù)載(15公斤).....
六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人的詳細(xì)介紹
manutec r15 - 30高速、大負(fù)載、高精密 6 自由度通用關(guān)節(jié)機(jī)器人 對(duì)常見(jiàn)的關(guān)節(jié)機(jī)器人其高動(dòng)態(tài)特性、大負(fù)載、高精密和大工作空間是相互矛盾的，我們的 6 自由度通用關(guān)節(jié)機(jī)器人r15-30 成功解決了這些矛盾。使其具有 30 公斤額定負(fù)載， 1.3 米的工作空間，重復(fù)定位精度好于 0.04 mm ，及非常優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性，額定負(fù)載可以擴(kuò)展達(dá) 70 公斤。
控制系統(tǒng)及編程利用我們的機(jī)器人控制系統(tǒng) rsc1 ，使用者可以方便地編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)軌跡程序。只需添寫(xiě)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中還可以輸入補(bǔ)償參數(shù)。可以利用光電傳感器，力傳感器和完整的圖象處理問(wèn)題，有多種通訊方式，如總線(xiàn)， PLC機(jī)器人坐標(biāo)和工作空坐標(biāo)間可以非常簡(jiǎn)單地轉(zhuǎn)換等。
應(yīng)用：
在許多焊接廠(chǎng)，要采用高可靠性機(jī)器人，我們的 r15 便成了優(yōu)選。
上面為各個(gè)運(yùn)行區(qū)間的運(yùn)行速度。（注意：ROBOWORKER 導(dǎo)軌在此種負(fù)載、速度情況下，*大加速度與*大減速度要低于 10m/s 2 ）
機(jī)器人手爪：
一般來(lái)說(shuō)，利用真空吸盤(pán)抓取制品是*廉價(jià)的一種方法。真空吸盤(pán)品種多樣，橡膠制成的吸盤(pán)可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤(pán)非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤(pán)則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤(pán)具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來(lái)制造吸盤(pán)。通常，為避免制品的表面被劃傷，*好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤(pán)。
在EOAT使用真空吸盤(pán)（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動(dòng)速度不能太高，否則會(huì)在吸盤(pán)上產(chǎn)生一個(gè)切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過(guò)程中很容易掉下來(lái)。在有些情況下，可以使用一個(gè)夾鉗來(lái)保證制品的**運(yùn)送。考慮到可能會(huì)出現(xiàn)"制 品粘附在模具上"的情況，通常可以安裝一個(gè)氣鉗來(lái)解決這一問(wèn)題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無(wú)法使用真空吸盤(pán)時(shí)，同樣可以通過(guò)使用夾鉗來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。
如果制品對(duì)外觀(guān)要求很?chē)?yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問(wèn)題，可以安裝一個(gè)傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤(pán)抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會(huì)給機(jī)械手傳送一個(gè)信號(hào)，使其能進(jìn)行下一步的操作。在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區(qū)的，情況下可以添置一個(gè)能夠獨(dú)自移動(dòng)EOAT而不依于機(jī)械手操作的特殊汽缸，從而使這一問(wèn)題得到改善。
用于模內(nèi)貼標(biāo)的末端工具可以完成三個(gè)動(dòng)作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標(biāo)，然后將商標(biāo)固定在模具中。與靜態(tài)貼標(biāo)裝置相比，這個(gè)操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的*后一個(gè)動(dòng)作是將貼有商標(biāo)的塑料瓶從模具中取出 。通常，在注塑汽車(chē)制件時(shí)，對(duì)于具有A級(jí)表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須**禁止使用真空吸盤(pán)。此時(shí)，可以考慮在EOAT上安裝一個(gè)由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。那么，如何將EOAT用于復(fù)雜的加工成型過(guò)程呢？為了說(shuō)明這個(gè)問(wèn)題，我們例舉一個(gè)"用尼龍和橡膠進(jìn)行重疊注塑成型"的例子。在這個(gè)例子 中，利用一個(gè)多功能的機(jī)械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠(yuǎn)離他的一邊。在移動(dòng)過(guò)程中，EOAT旋轉(zhuǎn)一定的角度，當(dāng)它調(diào)整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進(jìn)行重疊注塑的模腔內(nèi)。在 注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過(guò)使用這 種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個(gè)機(jī)械手所不能完成的操作。
在小制品的生產(chǎn)中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時(shí)可以使用 回縮真空臂（簡(jiǎn)稱(chēng)RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質(zhì)量很輕，并帶有一個(gè)小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過(guò)自動(dòng)回縮來(lái)移動(dòng)制件。
當(dāng)然，對(duì)于注塑加工商而言，在有時(shí)間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chǎn)需要的EOAT。如果受到時(shí)間和技術(shù)方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務(wù)的供應(yīng)商。
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